力士同士が呼吸をあわせて「立ち合う」のが語源。審判など第三者によらず、競技者同士の合意によってはじめて競技が開始されるという意味で、対戦形式のスポーツの中ではきわめて稀有な形態である(詩人ジャン・コクトーは「バランスの奇跡」と讃えた)。アマチュア相撲においては、スポーツとしての整合性などから、競技者同士が両手をついた状態で、審判が競技開始を合図する形式もとられている。
普通は、蹲踞の姿勢から立ち上がり、両者目を合わせつつ腰を落とし、上体を下げ、片手を着き、両者の合意の成立した時点でもう片手をついてから相手にぶつかって行く。気が合わない場合はこれを中止して、気が合うまで繰り返す。かつては気が合うまではいくらでも繰り返したが、現在は制限時間が設定されている(ラジオの大相撲放送開始に合わせたものといわれている)。
現在では、大相撲をはじめ多くの土俵に2本の仕切り線が引かれ、それより前に手を着いて立ってはならないと定められている。古くは、互いの立ち位置まですべて立合う両力士の合意にもとづいておこなわれた。両者が頭をくっつけあって仕切る写真も現存する。相手を特定範囲の外へ出せば勝ちとなるスポーツで、競技開始位置まで競技者同士の判断にゆだねられていたというのは、近代的な視点ではおおらかというより大雑把と言うべきであるが、それで問題が生じたという逸話もなく、ことさら立ち位置によって有利を得ようとする力士もいなかったのだろう、と解釈されている。近年では、舞の海の奇策を警戒して、貴闘力が徳俵いっぱいまでさがって立合った逸話が有名。
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